自动驾驶车每时每刻都会产生海量的各类传感器数据，例如Cruise每月都会产生PB级数据，对这些数据的采集、分类和分析不管对于前期的功能开发、仿真验证还是对于后期失效案例的情景复现都至关重要，毕竟数据是功能实现的关键。如何直观有效的显示各类信息，需要一定的工具对所采集的各类传感器信息进行可视化的支持，在自动驾驶领域，对数据可视化的工具既有开源的也有各公司自己定制开发的，但不管何种，目的主要就是使开发者可直观感受抽象数据形态所描述的内容，方便分析并解决问题。
ROS组件Rviz和rqt
1、Rviz
Rviz是一款强大的三维可视化工具，可通过图像化的方式实时显示传感器信息（如激光雷达的点云信息）、物体运动状态、周围环境的变化等，帮助我们实现所有可监测数据的图像化显示，开发者也可在Rviz控制面板中，通过按钮、滑动条等方式，控制物体的行为。
2、rqt组件
rqt是基于QT框架的GUI开发环境，包含3个子package：rqt、rqt_